รถขนส่งของภายในอาคารด้วยระบบวิชั่น

Abstract

บทความนี้นำเสนอการระบุตำแหน่ง ซึ่งเป็นวิธีที่เชื่อถือได้ในการระบุตำแหน่งปัจจุบันของ หุ่นยนต์โดยใช้การประมวลผลภาพ ซึ่งสามารถปรับปรุงการหลีกเลี่ยงการชนของสิ่งกีดขวางได้อย่างมี ประสิทธิภาพด้วยเซ็นเซอร์ตรวจจับแสงและวัดระยะ (LiDAR) สำหรับหุ่นยนต์เคลื่อนที่อัตโนมัติ หุ่นยนต์พิจารณาห้าประการ ประการแรก เพื่อลดปัญหาที่ เกิดจากการเลี้ยวเมื่อหุ่นยนต์ต้องการ เปลี่ยนทิศทางการเคลื่อนที่ ได้มีการออกแบบหุ่นยนต์เคลื่อนที่โดยให้หุ่นยนต์สามารถเปลี่ยนทิศทาง โดยไม่ต้องตีวงเลี้ยวการเคลื่อนที่ ประการที่สอง มีการใช้เซ็นเซอร์ตรวจจับแสงและวัดระยะในการ ตรวจจับวัตถุที่อยู่ด้านหน้าหุ่นยนต์เคลื่อนที่ เพื่อให้หุ่นยนต์มีความสามารถในการหลีกเลี่ยงสิ่งกีดขวาง ได้ ประการที่สาม เสนอให้มีการวางแผนเส้นทางโดยใช้อัลกอริธึมในการเดินทางหลบหลีกสิ่งกีดขวาง จากท่าเริ่มต้นไปยังปลายทางในสภาพแวดล้อมที่ไม่รู้จักได้ ประการที่สี่ เพื่อปรับปรุงประสิทธิภาพการ เคลื่อนที่ระบบสามารถประมวลผลแบบทันที โดยใช้การสื่อสารแบบไร้สายมีความยืดหยุ่นหุ่นยนต์ สามารถเคลื่อนที่ได้อย่างอิสระมากกว่าสายเคเบิลที่ สุดท้าย การปรับปรุงที่เป็นไปได้คือการเพิ่มกล้อง มากกว่าหนึ่งตัว ซึ่งจะสามารถครอบคลุมการเคลื่อนที่ของหุ่นยต์ได้กว้างมากขึ้น

This paper presents position identification, a reliable way to identify the current location of the robot using image processing, which can effectively improve the avoid collisions of obstruction with a Light Detection And Ranging (LiDAR) sensor for an autonomous mobile robot. In order to further improve positioning accuracy. The robot under consideration has five functions. Firstly, to overcome the insufficient accuracy of posture when a robot turns, a mobile robot integrated scheme has been investigated for the mobile robots with omni-wheels which can make fixed point turning, so that the robot position remains fixed in the process of changing the direction of motion. Secondly, an additional sensor has been used to detect the object in front of the mobile robot to improve the system that will have the ability to move obstacle avoidance. Thirdly, an algorithm is proposed to feasibly plan the travelling path and avoid obstructing from its initial posture to the destination in an unknown environment. Fourthly, in order to improve the real time performance, a wireless network is more flexible than a cable that allows mobile robots to move freely without any failure. Finally, a possible improvement is to additionally more than one camera, which usually covers a larger area around the robot