แขนกลเพื่อการเคลื่อนย้ายวัตถุ

Abstract

โครงงานนี้นำเสนอการออกแบบสร้างและการควบคุมหุ่นยนต์แขนกลในรูปแบบแขนลิ้งค์ เพื่อการเคลื่อนย้ายวัตถุจากตำแหน่งหนึ่งไปยังตำแหน่งหนึ่งดำเนินการออกแบบวงจรควบคุมแขนกล โดยใช้ Arduino เป็นตัวควบคุมในการสั่งงานสเต็ปปิ้งมอเตอร์โดยมีอุปกรณ์ที่ช่วยในการขับเคลื่อน มอเตอร์ Stepping Motor Drive ให้หุ่นยนต์แขนลิ้งค์เคลื่อนที่ไปหยิบจับสิ่งของที่ตำแหน่งที่ ต้องการได้ส่งผลให้เกิดการเคลื่อนที่ของแต่ละข้อต่อของหุ่นยนต์แขนกลเพื่อลดค่าความ ผิดพลาดในการเคลื่อนที่และทำให้การเคลื่อนที่เข้าสู่ตำแหน่งเป้าหมายได้แม่นยํามากขึ้นในระยะ 30 เซนติเมตรโดยสามารถกําหนดค่าจากโปรแกรม Arduino ide ในการควบคุมคำสั่งตำแหน่งเป้าหมายแกน (X,Z) การเคลื่อนไหวที่เหมาะสมของมอเตอร์สเต็ปปิ้งทั้ง 4 ตัวที่ต้องการให้แขนกลหยิบจับวัตถุเคลื่อนย้ายวัตถุจากต่ำแหน่งหนึ่งไปยังต่ำแหน่งหนึ่งแล้วส่งข้อมูลที่ได้ไปยังบอร์ด Arduino ให้ขับเต็ปปิ้งมอเตอร์ที่ติดตั้งอยู่ในแต่ละแกนของแขนกลไปยังตำแหน่งเป้าหมายที่กำหนดไว้จากการทดลองพบว่าสามารถควบคุมแขนกลย้ายวัตถุจากตำแหน่งหนึ่งไปวางยังอีกตำแหน่งหนึ่งได้ในขอบเขตการหมุนของแขนกล 90 องศารอบแกน Z ระยะการทำงานในแนวแกน X เท่ากับ 60 องศาจากแนวขนานกับพื้นรัศมีการยืดแขนกล 30 เซนติเมตร

This project presents the design, construction, and control of a robot arm in the form of a link arm for the movement of objects from one position. To a position Perform the design of the robot arm control circuit by using Arduino as the controller in operation. Stepping Motor The equipment that helps to drive the Stepping Motor Drive for the robot arm link to move to pick up items at the desired location. Resulting in the movement of each joint of the robot arm to reduce the error in the movement and make the movement Get to the target position more precisely within 3 0 centimeters distance. Which can be configured from the Arduino ide program to control commands The axis target position (X, Y, Z) appropriate movement Of all 4 stepping motors That needs the mechanical arm to hold the object Move an object from one position. To a position Then send the information to the Arduino board to drive the stepping motor installed on each axis of the robot arm to the target position specified. From the experiment, it is found that the manipulator can move the object from one position to another. In the scope of the rotation of the robot arm 180 degrees around the Z axis. The working distance in the X axis 60 degrees from parallel to the ground. The radius of the extension of the robot arm 30 centimeters.